# Distance de dtection par rapport  la tte 
# -------------------------------------------

portee = 2.5
distance_capteur_min = .2
distance_capteur_max = .5
distance_capteur_moy = .35
set xrange [0:pi/3]
set yrange [1:3.5]
set ylabel " Distance de detection par rapport a la tete (en metre)"
set xlabel "Angle d'inclinaison du capteur (en radian)"
#set term postscript
#set output 'distance_harnais.ps'
plot distance_capteur_min+portee*cos(x),distance_capteur_max+portee*cos(x),distance_capteur_moy+portee*cos(x),2,3
#set term x11

#set term postscript
#set output 'distance.ps'
plot portee*cos(x),2,3
#set term x11

# Hauteur de dtection par rapport au sol :
# -----------------------------------------

portee = 2.5

# - Harnais :

set yrange [0.5:3]
hauteur_capteur_max = .9
hauteur_capteur_min = .7
hauteur_capteur_moy = .8
set xrange [0:pi/4]
set ylabel " Harnais : Hauteur de detection par rapport au sol (en metre)"
set xlabel "Angle d'inclinaison du capteur (en radian)"
#set term postscript
#set output 'hauteur_harnais.ps'
plot hauteur_capteur_min+portee*sin(x),hauteur_capteur_max+portee*sin(x),hauteur_capteur_moy+portee*sin(x),1.2,2
#set term x11

set yrange [0:2.5]

# - Ceinture :

hauteur_capteur_max = 1.15
hauteur_capteur_min = .85
set xrange [0:pi/3]
set ylabel " Ceinture : Hauteur de detection par rapport au sol (en metre)"
set xlabel "Angle d'inclinaison du capteur (en radian)"
#set term postscript
#set output 'hauteur_ceinture.ps'
plot hauteur_capteur_min+portee*sin(x),hauteur_capteur_max+portee*sin(x),1.2,2
#set term x11

# - Buste :

hauteur_capteur_max = 1.5
hauteur_capteur_min = 1.2
set xrange [-pi/12:pi/6]
set ylabel " Buste : Hauteur de detection par rapport au sol (en metre)"
set xlabel "Angle d'inclinaison du capteur (en radian)"
#set term postscript
#set output 'hauteur_buste.ps'
plot hauteur_capteur_min+portee*sin(x),hauteur_capteur_max+portee*sin(x),1.2,2
#set term x11

# - Tte :

hauteur_capteur_max = 1.9
hauteur_capteur_min = 1.6
set xrange [-pi/6:pi/12]
set ylabel " Tte : Hauteur de detection par rapport au sol (en metre)"
set xlabel "Angle d'inclinaison du capteur (en radian)"
#set term postscript
#set output 'hauteur_tete.ps'
plot hauteur_capteur_min+portee*sin(x),hauteur_capteur_max+portee*sin(x),1.2,2
#set term x11



# Zone de dtection des obstacles : 
# --------------------------------

portee_min = .2
portee_max = 2.5
phi = 22.76
cone = 15
phi_min = (phi-cone/2)*pi/180
phi_max = (phi+cone/2)*pi/180
set hidden3d
set xrange [portee_min:portee_max]
set yrange [phi_min:phi_max]
set xlabel "Distance de detection (20cm a 2m50)  "
set ylabel "           Cone de detection"

xc_moy = .35
set zrange [xc_moy+portee_min*cos(phi_min)-.25:.25+xc_moy+portee_max*cos(phi_max)]
set zlabel "           Abscisse des obstacles a detecter"
#set term postscript
#set output 'zone_detect_abscisse.ps'
splot xc_moy+x*cos(y)
#set term x11


yc_moy = .8
set zrange [yc_moy+portee_min*sin(phi_min)-.25:.25+yc_moy+portee_max*sin(phi_max)]
set zlabel "           Ordonnee des obstacles a detecter"
#set term postscript
#set output 'zone_detect_ordonnee.ps'
splot yc_moy+x*sin(y)
#set term x11

# Impression : 
# ------------

#!lpr -Pniv2a *.ps
